設計雛形

　　1790年，有個法國人名叫西夫拉克，他特別愛動腦筋。有一天，他行走在巴黎的一條街道上，因為前一天下過雨，路上積了許多雨水，很不好走。突然，一輛四輪馬車從身后滾滾而來，那條街比較狹窄，馬車又很寬，西夫拉克躲來躲去幸而沒有被車撞倒，還是被濺了一身泥巴和雨水。別人看見了，替他難過，還氣得直罵，想喊那輛馬車停下，講理交涉。西夫拉克卻喃喃地說：“別喊了，別喊了，讓他們去吧。”馬車走遠了，他還呆呆地站在路邊，他在想：路這么窄，行人又那么多， 為什么不可以把馬車的構造改一改呢?應當把馬車順著切掉一半，四個車輪變成前后兩個車輪……他這樣一想，回家就動手進行設計。經過反復試驗，1791年第一架代步的“木馬輪”小車造出來了。這輛早的自行車是木制的，它的結構比較簡單，既沒有驅動裝置，也沒有轉向裝置，騎車人靠雙腳用力蹬地前行，改變方向時也只能下車搬動車子。即使這樣，當西夫拉克騎著這輛自行車到公園兜風時，在場的人也都頗為驚異和贊嘆。

　　改進

　　1816年，在德國有個看林人名叫德萊斯，他每天從村東的這一片樹林，走到村西的另一片樹林，年年如此。他想：如果人坐在車子上，走走停停，隨心所欲，不是很瀟灑嗎?德萊斯開始制作木輪車，樣子跟西夫拉克造的差不多。不過，在前輪上加了一個控制方向的車把子，以改變前進的方向。但是騎車時依然要用兩只腳，一下一下地蹬踩地面，才能推動車子向前滾動。當德萊斯騎車出門試驗的時候，一路上遭到不少人的嘲笑。盡管如此，他還是十分喜歡自己創作的這架“可愛的小馬自行車崽”。一次德萊斯在騎車閑逛時開過來一輛馬車，車夫嘲笑他說他的車慢，于是他就和車夫說：“你信不信我的車比你的馬車還快”于是他們兩個打了個賭。路程是從村東到村西的一個來回，結果德萊斯比車夫整整快了1個多小時。

　　1840年，英格蘭的鐵匠麥克米倫，弄到了一輛破舊的“可愛的小馬崽”。他在后輪的車軸上裝上曲柄，再用連桿把曲柄和前面的腳蹬連接起來，并且前后輪都用鐵制的，前輪大，后輪小。當騎車人踩動腳蹬，車子就會自行運動起來，向前跑去。因此而被警察抓住，并處以罰款。其罪名是“野蠻騎車”。1861年，法國的米肖父子，原本職業是馬車修理匠，他們在前輪上安裝了能轉動的腳蹬板;車子的鞍座架在前輪上面，這樣除非騎車的技術特別高超，否則就抓不穩車把，會從車子上掉下來。他們把這輛兩輪車冠以“自行車”的雅名，并于1867年在巴黎博覽會上展出，讓觀眾大開眼界。

　　英國的雷諾1869年的時候看了法國的自行車以后，就覺得這個太重了，而且又不方便，于是就開始琢磨如何把自行車改造的更輕巧一點。他采用鋼絲輻條來拉緊車圈作為車輪;同時，利用細鋼棒來制成車架，車子的前輪比較大，但是后輪較小。這樣就使得自行車自身的重量減小了一些。

　　現代雛形

　　真正具有現代形式的自行車是在1874年誕生的。英國人羅松在1874年的一年時間里，別出心裁地在自行車上裝上了鏈條和鏈輪，用后輪的轉動來推動車子前進。但仍然是前輪大，后輪小，看起來不夠協調，不穩定。