明代危亦林在《世醫得效方》中論述頸椎、肩、肘、髖、膝、踝等關節及髕骨脫位之正復與固定方法已相當 先進。
明代薛己的《正體類要》中所記述的正骨手法19條簡明實用;王肯堂的《證治準繩》也記載了許多正復骨折的方法。
清代《醫宗金鑒》總結前人正骨手法的經驗，概括出摸、接、端、提、按、摩、推、拿8種手法。
1949年后，中醫與中西醫結合工作者對正骨八法進行了科學研究，又有所改進及創新，充實和提高了正骨推拿的內容和水平。
正骨推拿的使用范圍
正骨推拿適用于以下幾方面：
①肌腱損傷
肌肉、肌腱、韌帶完全破裂者須手術縫合才能重建，但部分斷裂者可使用適當的手法理筋，將斷裂的組織撫順理直，然后加以固定，可減輕疼痛并有利于斷端生長吻合。
②肌腱滑脫
在疼痛部位能觸摸到條索樣隆起，關節活動出現嚴重障礙，若治療失當，可轉為肌腱炎，產生粘連，對此應及早施用手法使其回納。
③各種關節的脫位、半脫位
在正骨后根據不同情況配合固定、敷藥、服藥等治療措施加速恢復。
④新傷骨折
對于閉合性骨折，正骨手法是治療骨折的主要手段之一。
