吳式太極拳系滿族人全佑先生 (1834一1902)所創。全佑從楊露禪(1799一1872)學楊式太極拳大架，后來拜楊祿禪先生的次子楊班侯(1837-1892)為師學楊式太極拳小架，實際上仍由楊露禪親自傳授。經過數年勤學苦練，全佑長于柔化。

　　全佑先生之子吳鑒泉先生(1870一1942)“貫滿族音譯故姓吳”。自幼喜練武功，善于騎射，且有鐙里藏身的技術。在父親的教導下，他對太極拳的造詣日益精深。1912年后，楊氏門中一弟子許禹生(1879一1945)在北京創立體育研究社，邀請楊少侯、楊澄甫(1883-1936)、吳鑒泉教授太極拳。從那時起，太極拳開始公諸于眾，傳于門墻之外，造福社會。

　　吳鑒泉先生對家傳的太極拳，在教學上不斷發展，逐步修潤和充實。在慢架中，去掉重復和跳躍動作，使拳架更加柔和規距，成為連綿不斷，符合太極陰陽理論的功架，特點更加明顯，從而自成流派，一直流傳至今。另有快架子，則仍保留跳躍和發勁等身法、手法，便于太極拳愛好者進一步鍛煉。

　　吳式太極拳的功架緊湊，松靜自然，充分表現出輕靈、圓活和動作貫串的特有風格。推手要求立身中正安舒，手法嚴密，著數多樣化，細膩綿柔，守靜而不妄動。活步大搏，更是機動靈活，粘走咸宜。爛采花是散手，更是出神入化，動若江河，非筆墨所能描述。此外，吳式太極拳還保留了較多的傳統器械項目，如太極劍、太極對劍、太極刀、太極13槍(大槍)，太極刀槍，太極扎四槍和粘桿等。

　　吳鑒泉先生于1928年遷居上海，廣為傳授吳式太極拳。于1935年創設鑒泉太極拳社。1939年在上海西藏路青年會10樓，建造鑒泉廳，為吳式太極拳愛好者提供了練習的場所。1942年吳鑒泉先生不幸去世，誠為吳式太極拳的重大損失。上海社務由吳英華、馬岳梁負責。其國外拳社已發展到新加坡、菲律賓、加拿大及香港、澳門等國家和地區，聯合國亦有太極拳俱樂部教授吳式太極拳。目前吳式太極拳已遍傳于國內外，造福于世界人民，并和他們結下了深厚的友誼。