瑜伽的中國起源，是隨著佛教的傳入而傳入的。
瑜伽雖起源于印度，但其核心思想卻在有著同樣悠久文明的中國，驚人的相似并在同一時期出現。如果拋開瑜伽來說冥想的話，我國的冥想在公元前5、6百年的春秋戰國時期就有相關記載比如老子的“致虛極，守靜篤”，莊子的“心齋”等，都與冥想類似。
而瑜伽強調的天人合一(YOGA相應)思想在我國的《黃帝內經》中早有說到，其思想形成于上古，而成書于周秦，與印度瑜伽“梵我一如”理論形成的《奧義書》時代大致同時。
瑜伽據說起源于公元前2500年甚至更早的古印度大陸。公元前1400年雅利安人入侵并統治印度大陸后建立的婆羅門教沿用了瑜伽的修持方法，同樣，印度的所有宗派，都以瑜伽作為修行的主要實踐法門之一，佛教也一樣。
而且佛教對瑜伽理論的發展和完善做出了巨大的貢獻。 佛教傳入我國的具體時間是公元67年，公元64年東漢漢明帝夢見佛祖，后派人去西域取經迎法，回來已經是公元67年了。
瑜伽在佛教中屬于修持三學“戒、定、慧”中的“定”的范疇。“定”，就是“禪定”，也是“止觀”，就是瑜伽修持。所以，瑜伽傳入中國應該是隨著佛教的傳入而傳入的，而YOGA的漢語音譯“瑜伽”早也是出現在漢譯佛教經典中。
瑜伽是古印度各宗派對自我調制以鍛煉身心的功夫的統稱，印度佛教亦稱禪定為瑜伽，修禪定者被稱做瑜伽行者、瑜伽師、瑜伽士(男性)、瑜伽尼(女性)。
